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圖像配準是將不同數據集轉換為一個坐標系的過程，是為了比較或整合具有不同（傳感器）來源、時間、深度或視角的數據而提出的。主要用于計算機視覺、醫學成像、軍事自動目標識別，以及編譯和分析衛星圖像和數據等領域。PCL的配準庫為有組織或無組織的通用數據集提供了大量的點云配準算法，關鍵思想是識別數據集之間的對應點并找到最小化對應點之間的距離（對齊誤差）的變換，由于對應搜索受數據集的相對位置和方向的影響，該過程需要重復進行。 一旦對齊誤差低于給定閾值，則稱該配準完成。在計算機科學中，Kd樹（K維樹）是用于組織k維空間中的點的空間劃分的數據結構，即一種高維數據的快速查詢結構。 Kd樹數據結構有大量應用背景，例如涉及多維關鍵字的搜索（例如范圍搜索和最近鄰搜索）。
PCL的kd樹庫使用FLANN提供Kd樹數據結構，允許使用快速最近鄰搜索。FLANN是用于在高維空間中執行快速近似最近鄰搜索的庫。它包含一系列能最好地實現最近鄰搜索的算法，以及一個根據數據集自動選擇最佳算法和最佳參數的系統。Kd樹是空間分區數據結構，其在樹結構中存儲一組k維點，實現有效范圍搜索和最近鄰搜索。最近鄰搜索是處理點云數據時的核心操作，可用于查找點和特征描述符之間的對應關系，或定義一個或多個點周圍的局部鄰域。
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主營：shijie品牌的PLC、DCS系統備件模塊
①Allen-Bradley：1756、1785、1771、1746全系列系統等Rockwell（羅克韋爾）：ICS系統。1394C-SJT22-A 1394，1326系列變頻/1756-L73 1756系列CPU
②Schneider(施耐德電氣)系列產品》施耐德Schneider處理器控制卡電源模塊Modicon（莫迪康）：AS系列PLC系統備件140CPU67260 140CPU65150等140系列CPU
③General electric(通用電氣)系列產品》GE（通用電氣）：IC698/IC697全系列PLC系統、模塊、卡件、驅動器等各類備件
④EMERSON（艾默生）:模塊、卡件、驅動器等各類備件。Westinghouse（西屋）：1C31系列DCS系統、CPU、OVATION系統、WDPF系統、WEStation系統備件。5X00170G01 5X系列，1C311系列
⑤銷售ABB Robots.FANUC Robots、YASKAWA Robots、KUKA Robots、Mitsubishi Robots、OTC Robots、Panasonic Robots、MOTOMAN Robots。
⑥estinghouse(西屋)：OVATION系統、WDPF系統、MAX1000系統備件。
⑦Invensys Foxboro(福克斯波羅)：I/A Series系統，FBM(現場輸入/輸出模塊)順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數模轉換、輸入/輸出信號處理、數據通信及處理等。Invensys Triconex:冗余容錯控制系統、基于三重模件冗余(TMR)結構的現代化的容錯控制器。
⑧PROSOFT MVI56-LTQ MVI56-MNET MVI56E-MNET MV156E-MCMR MVI56-PDPS MVI56-PDPMV1
⑨Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅動模塊DKC，MKD，MSK等控制器和電機
⑩Woodward（伍德沃德）：SPC閥位控制器、PEAK150數字控制器9907-167 9907-164 9907-1183
?Bently（本特利）：3500/3300系統1900/65A 3500/22M 3500/42M 3500系列
?MOOG D136-001-007 D138-002-002 G122-829-001
?◆Motorola(摩托羅拉)：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。
?Triconex（英維思）:冗余容錯控制系統、基于三重模件冗余（TMR）結構的現代化的容錯控制器。3721 3625 4351B
