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PCL關(guān)鍵點(diǎn)庫包含兩個(gè)點(diǎn)云關(guān)鍵點(diǎn)檢測算法的實(shí)現(xiàn)。關(guān)鍵點(diǎn)（也稱為興趣點(diǎn)）是圖像或點(diǎn)云中穩(wěn)定、獨(dú)立的點(diǎn)，可以使用定義明確的檢測標(biāo)準(zhǔn)來識(shí)別。通常，點(diǎn)云中的興趣點(diǎn)數(shù)量將遠(yuǎn)小于點(diǎn)云數(shù)據(jù)總數(shù)。當(dāng)與局部特征描述符結(jié)合使用時(shí)，關(guān)鍵點(diǎn)和描述符可形成原始數(shù)據(jù)的緊集表示形式。
配準(zhǔn)圖像配準(zhǔn)是將不同數(shù)據(jù)集轉(zhuǎn)換為一個(gè)坐標(biāo)系的過程，是為了比較或整合具有不同（傳感器）來源、時(shí)間、深度或視角的數(shù)據(jù)而提出的。主要用于計(jì)算機(jī)視覺、醫(yī)學(xué)成像、軍事自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別，以及編譯和分析衛(wèi)星圖像和數(shù)據(jù)等領(lǐng)域。
PCL的配準(zhǔn)庫為有組織或無組織的通用數(shù)據(jù)集提供了大量的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法，關(guān)鍵思想是識(shí)別數(shù)據(jù)集之間的對(duì)應(yīng)點(diǎn)并找到最小化對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的距離（對(duì)齊誤差）的變換，由于對(duì)應(yīng)搜索受數(shù)據(jù)集的相對(duì)位置和方向的影響，該過程需要重復(fù)進(jìn)行。一旦對(duì)齊誤差低于給定閾值，則稱該配準(zhǔn)完成。
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